Cách duy nhất đểtránh khóa gimbal là sử dụng quaternion thay vì euler để biểu diễn các phép quay. … Quaternion là biểu diễn 4D đại diện cho xoay 3D, đó là lý do tại sao nó đủ để tránh bất kỳ sự mơ hồ nào, trong khi euler là biểu diễn 3D và không thể loại bỏ sự mơ hồ về khóa gimbal trong biểu diễn này.
Quaternion có giải quyết được khóa gimbal không?
Chúng ta sẽ nhận được chính xác hành vi tương tự nếu chúng ta hoán đổi ma trận cho các quaternion. … Đây là một hệ thống góc Euler sử dụng các quaternion để biểu diễn và áp dụng các phép quay, và do đó cũng bị khóa gimbal.
Làm cách nào để thoát khóa gimbal?
Vấn đề này có thể được khắc phục bằng cách sử dụng gimbal thứ tư, được dẫn động bởi một động cơ để duy trì một góc lớn giữa trục gimbal cuộn và trục ngang. Một giải pháp khác làxoay một hoặc nhiều gimbal đến vị trí tùy ýkhi khóa gimbal được phát hiện và do đó đặt lại thiết bị.
Tại sao khóa gimbal lại là vấn đề?
Vấn đề về khóa gimbal có thể được giải quyết bằng cáchthêm một mức tự do dư thừa ở dạngdạng gimbal phụ, khớp phụ trong cánh tay robot, v.v. Như bạn đã chỉ ra, đó là điểm kỳ dị ở các cực của biểu diễn mới là vấn đề.
Ổ khóa gimbal có kém không?
Vì vậy, nếu gimbal "khóa" lại với nhau, bạnkhông còn khả năngcho biết định hướng của bạn và do đó khả năng điều hướng của bạn làbị hủy hoại.
